東田工控今天帶大家簡單了解下工控機(jī)如何成為機(jī)器人的大腦，工控機(jī)控制系統(tǒng)是決定機(jī)器人功能和性能的主要因素。工業(yè)機(jī)器人控制技術(shù)的主要任務(wù)就是工控機(jī)控制機(jī)器人在實(shí)際場景中的運(yùn)動位置、姿態(tài)和軌跡、操作順序及動作弧度等。在工控機(jī)中開發(fā)具有編程簡單、軟件菜單操作、友好的人機(jī)交互界面、在線操作提示、遠(yuǎn)程操作等特點(diǎn)。

一、 開放性模塊化的控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)：采用分布式工控機(jī)PC結(jié)構(gòu)，分為機(jī)器人控制器（RC），運(yùn)動控制器（MC），光電隔離I/O控制板、傳感器處理板和編程示教盒等。機(jī)器人控制器和編程示教盒通過串口/CAN總線進(jìn)行通訊。機(jī)器人控制器的主工控機(jī)完成機(jī)器人的運(yùn)動規(guī)劃、操作和位置以及主控邏輯、數(shù)字I/O、傳感器處理等功能，而編程軟件完成信息的顯示和按鍵的輸入。

二、 模塊化層次化的控制器軟件系統(tǒng)：軟件系統(tǒng)建立在基于開源的實(shí)時多任務(wù)操作系統(tǒng)Linux上，采用分層和模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計，以實(shí)現(xiàn)軟件系統(tǒng)的開放性。整個控制器軟件系統(tǒng)分為三個層次：硬件驅(qū)動層、核心層和應(yīng)用層。三個層次分別面對不同的功能需求，對應(yīng)不同層次的開發(fā)，系統(tǒng)中各個層次內(nèi)部由若干個功能相對對立的模塊組成，這些功能模塊相互協(xié)作共同實(shí)現(xiàn)該層次所提供的功能。

三、機(jī)器人的故障診斷與安全維護(hù)技術(shù)：通過各種信息，現(xiàn)場或遠(yuǎn)程后臺對機(jī)器人故障進(jìn)行診斷，并進(jìn)行相應(yīng)維護(hù)，是保證機(jī)器人安全性的關(guān)鍵技術(shù)。

四、網(wǎng)絡(luò)化機(jī)器人工控機(jī)技術(shù)：目前機(jī)器人的應(yīng)用逐漸由單臺機(jī)器人工作站向機(jī)器人生產(chǎn)線發(fā)展，機(jī)器人工控機(jī)的聯(lián)網(wǎng)技術(shù)變得越來越重要。工控機(jī)上具有串口、現(xiàn)場總線及以太網(wǎng)的聯(lián)網(wǎng)功能。可用于機(jī)器人和機(jī)器人之間同上機(jī)位的通訊，便于對機(jī)器人進(jìn)行操作下達(dá)指令和監(jiān)控、診斷等。